3.2　日志信息

通过信息记录显示程序的运行状态是好的习惯，但需要确定这样做不会影响软件的运行效率和输出的清晰度。在ROS中有满足以上要求并且内置于log4cxx（众所周知的log4j记录库的一个端口）之上的API。简单地说，我们有不同层级的调试信息输出，每条信息都有自己的名称，并根据相应条件输出消息。如果它们被当前冗长级别掩盖（甚至在编译时），它们对性能没有影响。它们与ROS其他工具完全集成来可视化或过滤来自所有运行节点的

消息。